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機械這個詞源自于希臘語之Mechine及拉丁文Machina，最早的“機械”定義為古羅馬建筑師維特魯威（Vitruvii）在其著作《建筑十書》，主要對于搬運重物發揮效力的機械和工具作了區別：“機械（machane）和工具（organon）之間似乎有著以下的區別。即機械是以多數人工和很大的力量而發生效果的，如重弩炮和葡萄壓榨機。而工具則是一名操縱人員慎重地處理來達到目的的，如蝎形輕弩炮或不等圓的螺旋裝置。因此工具和機械都是利用上不可缺少的東西。古希臘時期已有圓柱齒輪。亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀最早討論了機械的基本要素，他認為機械的要素有五類：輪與軸，杠桿，滑車，尖劈，螺···